Località molto amata sin dai tempi antichi, il suo splendore risale addirittura al I secolo D.C. quando l'aristocrazia romana fece costruire le prime abitazioni (le famose ville romane) nella zona. La costiera divenne presto un centro rigoglioso e raffinato, soprattutto a causa dell'intenso commercio via mare in tutto il Mediterraneo. Infatti, la città di Amalfi disponeva di un'ingente flotta mercantile e militare, tanto che instituì il primo codice dei naviganti d'occidente (Tabula de Amalpha) e può annoverare fra i suoi marinai più esperti il noto inventore della bussola Flavio Gioia.
I suoi rapporti politici e commerciali erano intensi, sopratutto con gli arabi e con il regno longobardo; ma successivamente, nel XIII secolo, i Pisani tolsero alle località della Costiera un ruolo di grande importanza politico-economica in Italia ed in tutto il Mediterraneo.
Tra il XIV e il XV secolo, dopo diversi insediamenti da parte delle famiglie nobili dei Colonna, degli Orsini e dei Piccolomini, tutta la costa fu rinforzata da numerosi torri, utilizzate per la difesa dalle incursioni turche, e che ancora oggi adornano tutte le dodici cittadine della Costiera.